事(shì )□上□□精度定位(wèi )是搭配高精(🌁)□图进(💻)行使用(🐃□的(👹)，如果RTK□以不需要，那么高精地图(tú )是否还需要呢？

<□r□□<□p>在□方□🌗)(□□□g )面，记忆(yì □泊车提供了很好的范式。记忆泊车(🚵)功能开启之前，□要□构□gòu )建□🔣)地图和记(📚)忆路线，□□(❌□(j□ )于(yú )构□(jiàn )□的地□进行定位□(j□é□)策规划。

□br/>于(yú )是(🐵)，□□(🕦)记忆泊(bó )车，一(⛓)□(📹)方案(àn )商(📃)(shāng )提出了□🗻)(le )记(jì□)□□yì )行□功能。□于城市通勤(□)路□l□ □线，通□tōng )过反□几(□ǐ(⏸) )次行驶(🏋□(shǐ )后(h□u )完成构□地□(🖐)和路线记忆，即在导航地图上覆□□层本地□□□jià(🔑)n )的语(🕧□(yǔ )义(🛷)(yì □地图□导(dǎo )航地图Plus□，然□基(jī )于(yú )此地(dì )图进行□(□□ng )位决策(cè□)和(hé )规(guī )划，□现(xiàn )城区(🕡)内□□赖□精地图的点到点领(□)航(□)辅助。

这一定(🥄)(dì□g )程度上□shàng □可以□□shí(🎱) )现□单(dān □机”版□地□(🎦□□如果□进一步(⛓)，本地构建□□图分□到(□ào □云□(d□ān )呢？(□)那岂□qǐ )不(📄□是(🧛)就□□ché□□ )□(🏼□(le )众包□图？

事实(s□í(📖) )上(🧕□，小鹏(□)(□éng□)□(qì )车(chē )方(□□ng□□面称，已□□持停□👙)车场记□jì□)□泊车地□(□)分享□□，用□📮)户学(□ué )习路□(🈂)后可□择(🔋□分享(🙉)□xiǎng )路(□)线，□过(📩)云端审核□，即(□í □□在手机端□行(📛)□(🎌)线管理与□💖)分(fèn )享(xi□ng )，到达目标停□(⛏)(□h□ )场□chǎ□g )内，□可(🐥)以使用其他用户□□或者官(guān )□(fāng )推荐的(de □泊车路线，这一□(dìng )程度上(shàng )□□(😆□已经是事实(⬜)(shí )上的□车(🈲)□“众□”地图(tú□)了。

□.智□zhì )能网联汽车□精地图白皮□<□ data-track="281" style="t□xt-ali□n: left;">https://zh□□n□an.zhihu□com/p□5126114□4

4.司南(nán )□(dǎo )航技术前□(xiàn□)：□(🧡□播回(💳)放 | 组合导航与(□□智能驾驶(shǐ )https:□/mp.we□□in.qq.com/□/T□K0□4M□5zvVuCg_z2dty□□/p>

5.北云科技(🦔□推(🐕)出车(chē )规(guī□)级(🎾)□j□ )组合导(📛)航(□)单元，助力自□驾□(s□ǐ )量(🐠□□(🥣□(□hǎn□□车型

h□t□s://mp.weixin.qq.com/s/cmNQ2Fi□CUDhJ3□JzYkBI□<□p>6.导远电子□自动驾驶紧耦(□u )合(😐)定(🤣□□d□ng )位需要什么样□IMU□h□tp□://□□□anlan.□hi□□.com/p/411□355□3<□p>

8.十一(yī □号组□：GNSS(二)，自动驾(jià□)驶定位(wè□ □团队的“保护伞”

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已完结

《中文字幕亚洲综合久久青草-88影视网手机在线观看-润三彩影视》

类型：武侠喜剧爱情地区：其它年份：2012

主演：樊少皇李牧芸王岗陈奕名曾晨

导演：杰伊·罗奇

更新：2024-11-21 18:13:11

简介：《中文字幕亚洲综合久久青草-88影视网手机在线观看-润三彩影视》杰伊·罗奇

<□□an □□yl□="color: #□□8888; --tt-darkmode-color: #88888□□">作□✏)(□uò )者 | 许良□l□áng □□/s□an>

□/p□□p dat□-track="6">带着(z□e □这□困惑(💍)，笔□采访了很(hěn )多□业□□)(□è )内(🗞)专家(jiā(🔄□ )。
第□(🚃)(yī□)个问(wèn □题的□案(àn )较为□致：高速NOA只需□实现□道□🐞□级/□(f□n □米级的定位即可(👴)□□(👰)(n□□g□)识别□〰)(bié□)出自□在(zài )哪(□ǎ )个车(🎋)□(🎁)□够了(🤐)；而城区NOA下，由于车道(🚆)□□窄(zhǎ□ )□尤(□)其是(📜)在十(shí )字□□处，□常会出(chū )现□□iàn )车(🦑)道变化，如□□)两(□)车道(dào )变(biàn )□三(□)车(chē□□□或□(⛎□车道(dà□🎅)o □，□时(s□í )候□想实现(□□àn□)车道保持而(□)不压到车道□，就□(xū )要定位精度达到厘□级。

<□ data□□rack□"9□><□r/>

关于第二个(💢)□(wèn )题“需要(□)(yà(👩)o )多(🤶)高精度□IM□、组(✏)合导(🤟)航和(💹)传感□”，笔者和行业□(👭)位专家交(jiā□ )流□得到的结论□：(🗺□无法□□🐯)定□因为□终□(🦌)(de )定(📀)□□(🏫)度(□)□dù(🍈) )□(🕔□由组(zǔ□)合导□(□áng )、轮速传感(❄)(gǎn )□、□精地图(□ú□)□视觉、激光雷达、毫(□□□波□多种传感□匹配定位后的结果(💟)，只□最(🧚)终融□🕓)合定位的精度能□足需求即可□对(□)各(gè(🦑) )部分的(□e□□精度(dù )不做硬性要求□□/p>

□(xià )图□□ú )介绍了□□tro□g>融合(👦)定位(🎽)的几个(□è )组成(😚□□分(🏭)。

□p da□a-tr□□k="13"><□r/>

<□ □□ta-track="15"□组合□🌏)导(d□o )□，广义(🖇)□指□两种□(huò )两(😉)种(🎢)以(💣)上的非□似导□(🌗□定(🎹)位系统(t□ng )的结合(👱)”，如通□算□对GNSS、IMU、□(lú□ )速(🦌)计(jì )□Lidar点云(yú(□)n )等(⬇)信(😅)息做数据融合。<□p>□□ □at□□track="16">

<□ data-□rack=□1□">由(yóu )于□NSS和IMU具有很好的互(□)补效(🖋)果，即(jí )G□SS补充了IMU□(🚰)性(🐁)系□□)(xì □统的累□误差(chà □问题，IMU很好地□补了□NSS卫星(□īng )□统的(de )□□定性□易受□扰性□□ìn□ )，□□“□金搭□”也被称为最(□)佳的组合导(💚)□方案，所(s□ǒ )以一般(🍍)大家提(🌑)□“组合导航”□□□指(zhǐ )卫(□)惯(g□àn□)组合导航（GNS□+IMU）。如(🥃)无□殊(shū )说明(míng )，□(💻)□中提到(🌻)的“组合□航”即指GNSS+IMU。

本□主要(yào □重点□(🏬)(guā□□)注如下□个□题(tí(🗣□ □——

<□ data-tra□□□"20">

<□t□ong>

<□p□

□br/><□ data-track="28">目□，国内□流(l□ú )方案的GNSS□RT□□支持(chí )□频多□□uō )星座(➕)。

所谓多星座，指(😝)的□GNSS接(🕔)收□shōu )机可以(yǐ )接收中(zhōn□ )□的□□bě□ )斗、美国的□de □□P□和(🎐)□hé )欧洲的伽(📘)利(🅱)略等不(bú□□同(🏖)导航□统(🕤)的(□□□□(hào )，国(□□内G□SS接收机(🍈)一般同时支□北斗(🔢)和GP□。

□p data-track="34□>□么(🤵)，□□(p□n □有(yǒu□)什(s□í□)么(👃)作□呢？<□p>

和业(🏬)内专家沟通下(🚰)□□笔(⏪)者得到□□是：一□🤭)方面□两□载波(bō )频(pín □段(duàn )可(🛵)以互为冗余，另(😨)一方面(m□àn )，双频(💍)可以获得更高的(de□)定□精(□)度(□ù )。<□□><□ □ata□tr□□k="3□"><□□/>

在□N□S的(😃)测量□□中□电离层引(⏭)起的误(🚩)差(□)占了很大一(y□ )部(bù )分(🤖□，而双□载(□□(zǎi )波可□(□)利□□ì )用电离层对不(🌦)同频率电磁□延迟(chí(🧛) )的(de□)相(🕐)关□，来(□á(💔)i )消□🔮)除大部分电离层引起(q□□)的误(🔑)差(chà )□□而(é(🕠)r )大大(□à )提□卫□(□□定位精度□这(zhè(⏫) )是单频GNSS所(suǒ )□不□(🏇)的。

某位组合导航公司(🚅□(sī )□始(🤤□人□论(□)□上公开提(□í □到，单频RTK定(👍)(dìng )位精度，有95%的□□落□□u□ )在半径□0.4米□□de□□□内（也就(jiù□🕵) □是精度□位CEP的概念），双频(🔈)□TK定位精(jī□□ )度(🗜)可以(🥈)(y□ □做到95%的□率(💕□落(luò□)在□zài □半径□(wéi □0□2米的圆内，□此可见(🏢)双频的重□性□□/□□

<□r/>

<□p>

二□(😣)星(□īng )□增(zēng )强(qiá(🚩)ng□)□地基增强<□□trong>

□/p><□r/>

<□□□□p da□a-tr□□k="□8">□br/>□p data-track="49">□□SS的(de )定(⏪)(dìng )位误差(chà )，除了□l□ )上文(wén□□提到的□离□□céng )误□外，还有如下几种：□(□èi )星□🆔)□(□□关的卫星轨(guǐ □道误(♒)□（□历(🏵)□lì )误差□、卫(😹)(w□□🐪□□ )星(xīng )原子□□(🌈)时钟误差、对流□(💄)误差、载(zǎi )波□过(guò )反(□)□后的多径效应引起(👢)的误□🤔)(wù □差，□接□jiē )收□有关(guā(🌩)n )□接收(s□ōu )机钟差(➰)等。

□br/>

□p data□track□"52" □tyle="te□t-al□□n: cente□;">□(🤖)卫星□位误(wù )差的来□

为了□□□尽量消(🏾)除这些误差，提(t□ )高□gā□□)o )定位(⤴)(□èi )□(jīng )度，除了上(shàng□)述提(□í )到的□🍲□□d□ □双□□□□(🔝)n )载波频段(🐬)外□还□□(qí )他增强方法，根据□原□(🛎)可以分□fèn )为(🌼)星基增强和地□(jī )增强□qi□□g )。<□p□<□ □at□-□r□ck="55">
□p □at□-track□"□6□>其中□(🦐)用□□□□🛠)□(□)最□代表□的(□□增强(🏙)方□有(yǒu )地□R□K（□e□l-Time Kin□matic，实时(shí□)动(👞)□定(🐛)位）、星基PPP（□□ecise Point□Positionin□，精(🗯)密单点定位□🕔)□wèi )）和两者(zhě□🥔) )□□(🚚)□PPP-□TK。具(😬)(j□(🍁□ )体技□😘□□□(jiè )绍与优缺(q□ē□)点□下(xià )□示：

□□ d□□□-□ra□k="57">□/p□△RT□/PPP/PPP-R□K对比(📲)<□p>

□(xìn□)息来(□)源：九章智(🍡)驾根(□)□公开信□🍡)息与专家□谈(tán□)信(xìn )□整理□br□>

□p data-t□ack="63□□st□l□□"t□□□-a□ign: □en□er;">□资料来□：□ttp□:□□www.s□hu.co□/a/4□7492212_□20381□□8）□/spa□>

□p data-trac□="□5">□b□/>

作(zuò )□(😫)□TK和PPP的强□🥫)强□合，PPP□RTK既有R□K精度(dù□)高(gāo□□、收敛快的优点，也(🖌)(yě )有PPP全球(qiú )□盖□□)的优点。

<□□data-track□"6□□□

□p d□ta-track=□68"□除此(cǐ□)□外，与RTK相比，□P□□RTK更符合功能安全的(🙃)要□(🗽)。一方(f□ng )面(🚍)是(s□ì□)PPP-R□K不(🕯□受地面基站和移动(📧)网□覆盖面(miàn□)的□束（可以□(🌃)过□🌧□卫□□(😺)发）；另一□面，相比于R□K通(🔃)过差(💌)□chà □分(🥏)把定位□wèi )误(wù )□作为“黑□(hé )”打包处理□P□P-RTK可(□)以对每(□ěi )一项误差(□)进行(🎹)全球范围内(👐)的建(😫)模和□估(gū□)，PPP-RTK的信□完好(hǎo )性使得(🥏)它可以确认□rè(👺)n )□个信号的误(w□ )差状(🎃)态，并识(🤕)别(bié□)该信号是否可收□、可使用、可检测□□(😨)而更符合功能对□险(🦌)因□🔺)子□项□(📬)(c□āi )解□要求。

那么，与RT□相(➖□比，PPP-R□K的使用□🔉□成本(🚭)是否(fǒu□)有优势呢？<□ data□track="71">

虽然PPP-RTK所需的地面基站数□要少□(d□ )□（国内数百个基站就可以覆□🌯)盖），但□果□使用卫(wèi □星播发信号，要么租(😻□借卫星，要么像时空道宇那样发射(💕)低(dī )轨卫星(xī□g □□据(□)(j□ □了(□)□□租借卫星□成本(🏌)□(🤟)(bú □菲（约1□□0万~□0□0万(□)/颗□年□🕘□），而要覆盖□球得租□□)(zū )借(jiè )多个卫(wèi □星才行(há(🛀)ng□)，这些成本都会□在□(fú□🌋) )务费中。<□p>

□□p>□p data□track="74□>□据笔者和□位业(□)内(🛴)□□□□uān □家沟通交流，PPP-RTK和N-RTK□成(ché□g )本相差(□)(chà(□) )□□。如(rú )果不使用卫星播(bō □发的话(🥚)，PPP-RTK成□还要□(gè□g □低□些。□/p□

□□□>

业内很多专家(😑)□认□🚐)为PPP□□TK是(🥑)未□w□(🥃□i )□(lái )的发□趋势。□□解，□□guó(🛣)□□内已□有□□□研前装□zhuā□g )量产项目(mù )使用了PPP-RTK技术□🏳□(shù□□□

不过，有意思(⛑□的□de )□，已经□🕕)在(□ài )地(😣)基(□ī )上有巨□投入的千(qiān )寻位□也在向车(□)企□🎎)客户力(lì□)推(🤯)PPP-□TK（据千□官网显示，千寻已建(❇□成280□+地(□ì )基□jī(📵□ )增强站），这(✋)是否受竞争对手的策略影响，不□bú )得(dé )不跟进？□□)

<□ d□ta-t□a□k="79">
□/p><□ dat□-t□a□k="80">□么，□转向(🐗)□xi□ng )□PP-RTK后，先行者(zhě )们□前期□(🔇)地基(🕛)增□□)强(⏪)(qiáng )基站(zhàn )□投入(rù(🤔□ )的(de )资源□□)是(s□ì )□(fǒu )会“浪费(🤐)”？□/p><□ data□tra□k="□□">

笔者在□(🧛)某□(☔)部(🏢)位置服务商的资深(🌑)从业者(□hě )的沟□🎌)通□获□，虽然(🥠)理□上PPP-RTK可以不(⏱)需(🤲)要那么(🚓)多(duō□)的(de )地面□□(😍)□不(🔂)过在(z□i )□敛速度和位□精度方□(🧕)，还是会受到(📢)□(🕚□基数据□(😏)大□赋能，基(□ī □于(🐪)已有的高密(mì )度地□□务推(⏩□□的(de )PPP-RTK□其收敛速□sù □度也远快于□基□□没那么高的(□)(de )位置服(🙏)务(wù )商的同类产(chǎn□)品。

□br/>

□□ data-track="87"><□p□

□/□>

□□□>

前段□间(□iān )，吉(jí )利旗下时□道□dào □宇(yǔ )发射了□le )九颗□轨卫□，据(jù )称主要□🕦□□□(🕎)(yú )智能驾驶的高精(👗□定位(🗄)□□(🛴)能。同□(□)□特斯拉(lā )的“星□”同样(😔)也是用低(🛹)(dī(🔦) )□□guǐ(☔) )卫星(xī(⛺)ng□)□盖全球□那(n□(📆) □么，低(dī□)轨卫(🥛)星真(□□的能够(📂)提高(gāo )定位精(👀)度吗(ma □？<□p><□ dat□-tr□ck="9□□>

在(zà□ )这个□(💱□(wèn )题上□□家的反□□较一(📧)致(zhì )□即低(💚□轨(guǐ □卫星主(zhǔ□)要起(👪)□通讯的作□，对□□🥏)提(□í(🤟)□)升定位精度并无实质作(□uò□)用。

<□r/>

□□□data□track="95">不过(guò□)，□然低轨卫星(🌮)不能提升定位□wèi □精□，但的□□以对卫(🎄□□信号□(qǐ □到增(🐺□强(qi□ng□)覆□的作用，尤其是□半(bà□ )遮挡地区。<□p□

□/p>

□资深从(✳□业者(👥□认□，除了(🤠)播发增强信□外，低轨卫(🗑)星(xīng□)也(yě )□以同(tón□ )□(🌂)□□(🏫)(yòn□ )全球卫(🧥)星(xīng )导(dǎo )航□统(tǒng□□，播放载波(🤲□信息，从而可以增加某(m□□ )□区□内GNS□接收机搜(sōu )□的卫星数(🛒)。一(🔚)些(🚣)□遮挡区域，如(□)高架下(📱)，或楼宇内近窗(chuāng□)处，之□□🔥)由于(yú□)搜不到足够多的□航卫(wèi )星□(ér )无□定(💏□□(□è(🚑)i )或定位精(😠)□(d□ □不□□加上(shàng □低轨卫星后(hòu )□就可以搜□足够多的(🧒)卫星，从而增(🐃)强□qiá□g )□星□xīng )导航的(😛)可(🔢)用性(🎷)和可(kě )靠性。
□□p>

<□ data-□rack=□100"><□pan style□□le□ter-spa□ing:□1.5px;□>四．□MU的关□指(😙)标(🍢)和□度(dù )要(yà□ )求□/span>□/span>□□strong>□/□>

<□p>□p dat□-tra□k=□102">
<□p>

<□□>

□p data-track="106">IMU作为组合导航□(👜)核(🔞)心器件□可(🍘)□提供□(gèng □高□率的高精信号（(🕙)□般可达20□Hz）(💒)□在GN□S信□x□n□)号无效(□i□o )或者更新间隔□（GNSS信(x□n )号频率为10Hz），可□用□进(jì□ )行□(gā(🕝)□ )精度(dù(🗣) )□航(□áng )位(wèi□)推算(🏢)□suà□ □。

□p□data-□□□□k□"108">□MU分为陀螺仪和加速度计两(🥉)部(🅰)分，陀螺仪输出车辆的□□e )横滚、俯仰和航(🎆□向角(□)，加□🥒□速□(🐺)(dù □计(jì(😏) □输出三个方□的加(🚮)速度。

IMU的成(□héng )本，□着精□□□🥋)提升直线上□⏬□(shàng□)升(🥡)，毕竟“一(📽)分(□□□□)□□分□”。□□p>□p dat□-tra□k="111">
<□p>

IMU有很(hěn )多的器件指标，如零偏误差(ch□(🌤) )、比例因□(zǐ )误差、(🚜)非(🌝□线性误差等□💘)□具体□标□🏴)及说明(míng )见下(xià(⏬□□)图。<□p>□p data-trac□=□115□>

□span□style="color: #7□□F7F; --tt-□arkmode-colo□□□#7F7F7F;">△IMU误差指标说(💸)明（(🐍)引用自司南(🎌)□航算法工程师(🌝)(shī )线(x□□n )上分□）(🈯)□br/>

其□qí )中(□hō(🍳)ng )最(🔧□□关键(📙)□□标有□□：1.零(💫)偏误差(♈)；□.温□😸)度零(👤)(l□ng )偏。

零偏误差<□stron□>，即使□(🍺)时会有(yǒu )常(cháng )量(lià(□)ng )□差(🍂□，因为误(wù )差会随(suí )着时(🐶)间(jiān )累计，所以需□将该误差(c□□□🔘) )控(🎺)制在一□yī(📟)□□定范围内(□èi )，□□陀螺仪的(🚡)零偏(🚘)(piān )误差控□在(💚)2□3度/□时(□)□加速度(dù )计(🕓)(jì )的零偏误(🌬)差控制(zhì )在□□0□3g以内（3mg□。

<□r/>

<□□□ata-track="124">据了(🔲)解□🌗)，温□补□(🍊□□一□性会□□✂)着使用□长□发生变化□即使(□hǐ(□) )用几年□的补(🥝)偿曲(🕗)线和刚开始□□)标定的□(b□(🐹) )偿曲线和(h□ )可□会有(😩)差异。

习惯上，□(⤵)家可能□□éng□)更(💩)□□用算法(fǎ )指标来衡量IMU，即在隧道□GNSS信号完全□(d□ū□)失的(de □情(□)况下，车□⛸)(chē□)辆行驶(shǐ □1000□后(□)，测(🦍)量□与真值的偏差□行业较为□wéi )普遍指标(biāo )为(□)千分之一到千分之五(wǔ )（1s□gma）左右。<□p>

□br/><□p>

□．GNSS+IMU耦合□□é□🍞) □方□□(🗻)演进(jìn□)□势<□r/>
□/p>□p □ata-track="132">
<□□□ata-track□□133">

□br□>□/□>

从(🚌)底层算(s□□(💊)n □□层□(miàn□)来(🧕)看，组合导航算(🍇)法可以□□)分为□(□)耦合、紧耦(😯)□(hé )及深耦合三(😆)□sā□ )种，算法□现(🦇)难□👻)度依次递□。□/p>

几(jǐ□□种□□□式的介(🏁)□见(jiàn )下图□具体□(kě )□看(🎲)之(□)前九章智驾□✡)(jià□□的文章《高精度组(zǔ□)合导航里□lǐ )的□、□、深耦合》

□□p>

<□□□

□br/>

在半(😵□遮挡场景下，如□□)(rú □城□(🏖)(shì )峡□中，深耦合(hé )表现(xià(🌈)n□)最□(🦍□(hǎ(⏺)o )，紧(□□n□□耦(ǒu□□合次之□松(👆)耦合□差；在全(quá□ )开□(🐙)□ku□ )场□和(h□ )全(🏢□(qu□n )遮□(🗳□(dǎng )场景下(🦋)，则三种耦合方□表现相同。具(🦃)体(🖋)可见下(xi□(⚓) )图。
□/p>

□p data-trac□="146"><□□/><□p□

□乘用(🐧)(□òng□)□(□□ē )前装量产的(de □关注□从高速NOA慢(□àn )慢转移(yí )到城区□👇)NOA时，这(zhè )时候□(□hēn )耦合(🦄□□优(yōu )势(🍔)就体□(📄)出□🍽)来了(🎪)。

在□✖)□行业内专家交(□iāo )流时，大家也都认可技(□ì )术表现(🔄)上□耦合更好(□□，□□未来(lá□ )深耦(ǒ□ )合□不会成为主(🕔)流□liú )趋势(shì )呢？

业内声(👷)音不□，□不少专家(ji□ )认为□耦合□🎊)(hé )会成□主流趋(qū )势。

□br/>□/□>

□□z□i )深耦合的模式下(□ià )□域□形态实(👚)现具(👜)有更□(♒)的难度，紧□合将会成(chéng □为当□🌨)(dāng□□前可(□ě )行的算法。在未来，□(🤣)导(dǎo )、惯导和组(🏠)合导航算法集中定点也许(xǔ )会成(🅰)为过(guò □去，如(rú )果主机□没有对深耦合的算法Know-how□足够的开(kāi )发能力，将主(🔀)(zhǔ )导算□suà□ )法□把□图(tú(🔖) )、感知等(🚗)□源□(🧀)合□□作为重点□<□ data-tra□k=□□56□□□br/>□□p□□□ data-t□ack="157□□<□r/><□□><□pan style="color: □FFF□□F; □-tt-d□rkmode-col□r□ #□FFFFF;">六(liù )．组合(🛰)导航(💃)的集成□趋势<□sp□n>

□/p>

□/p>□p d□ta-track=□□64">□(□)然某些(👠□□企在自(□)研组合导航算法(🌶)，不过有□多□机厂会选□xu□n □择一□(jiā )集成商□(🔴)卫导、(🕖)□导(⛓)和(🏚)组合□□😥)(dǎo )航算□□成在□起□(tí )供，也□是□🚁□俗称(🤲)的“□-Box□□定位盒子(zǐ )）□✅)，□有些(🎌)会把(🕟)(bǎ )高精地图□🕟)□集成其(□)中，称(chēng□□为“□□🌂)图盒(💦)子”（HD M□P BOX）。

<□ □at□-tra□k="165">
<□p>

□□ dat□-track="168">

行(💺)业里普遍认□□□□子□zǐ(🗨) □和(□é )地(dì(🏅) )图盒(🕯)子(zǐ□□只是(🌲□个(🦂)(gè□)过(🆔)(guò □渡(dù□)形(□í(🎰)ng )态的产品，随着域控制(🕝)器技术的逐渐成(chéng□)熟和中(□hōn□ )央(yā□g □集成(chéng )式(🖱)架构的演进□域控(□òng )制(z□ì(⛅) □器集(jí□🕟) )成组合导航模(mó□🏙) )块将(🙎)成(🏬□为主□□势，即将组合□航算法集□□GNSS和IMU模组集成到(🌛)域控(□)内(□□，或与其他器(□ì )件集(□í □□(🍍)在(□ài )一(🐸)起(⏲)(q□ )。

集成化(😳)有□多(🍚)优□。

<□ dat□-track="173">一、降(🕒)低成本(b□n )。<□str□□g>目(mù(🛩) )前有定(🤪)□(□)盒(🔖)子(zǐ )□应商(s□āng )的(⛰)常见□法是(shì )□外购GNSS模组和(🏅)□M□模组□将组合(⛹)导□算□放在独□(🈁)的(de )MC□内，全部集(□í )成(ché□🤯)ng□)□定位盒(🕙)子中；相比□(😳)下，将□ji□n□ □组合□🤱)导航算(suàn )法(🌅)集□jí )成(🚚)到□d□o□)域控内□可以省掉□□(🥨□独(dú □立的□CU。
□□ data-tr□ck="174□>

三(□□(sān )、方便布置□随着集(🕖)成度越(🏌)来(□)越(🦎)高，GNSS和□🐌)IMU逐渐从器(□)件□向□(🍞)□b□□ □□(□ǎ□□) )级、芯(x□n □片级演变，相□于独□的定□盒□，集□□(□à□ )其他(🤫)器(🈯□件内□布(□)置□更(□□ng )加方便□连接(🎉)线束□少了(le □。

那么(me )□组合(hé )导航集(⚽)(jí )成在域(😍)(yù □□□🌰)内，是否会成为以后(□)的主流趋势呢(🗨)？□/p><□ d□ta-tra□k="180">□b□/>

□者(🎌□在(🌛)与□多(□uō(□)□)行(háng )□专(🍖)(□□uān □家□□)交(□)流□□□💯)现□□(suī )然已有不少车企(🗨)选择□□MU和(h□ )G□SS模块集成在(🅿)(zà□ □域控制器内，□该(🈚)做法仍存在不少(😲)工程上挑(🌠)战(zhàn □。

□p □□ta□□rac□=□1□2">
<□p>

其□qí□)中最大的挑战，来自于IMU对安装位置和环□□超高□(🚟)求(qiú )。

<□□>

□/p>□p data□tra□k="187">实际□👲)操(cāo )作□🔌)中，若位置不合适，可以将(💘)(ji□ng )安(□n )装位置(zhì□)□(🎣□理想位□(🏽□进(jì□ )行标□，再□zài )经(😺)(□ī(💄)n□□)过坐(❔)标(biā□ )□(🎇)化即可使(🔥)(shǐ )用，不(□ú )过，这个转(🍖)化过程会造成部(🌼)分器件(jiàn□)精度的损失。

□strong>第□(èr )，I□U对(🐶□温度变化非常(🗳□(□h□ng )敏感，□/strong>所□(□)安装处温度(⏺□变化不□过大，而域控制器内部由于有(yǒu )大功率的SoC，温度□(😯)化(h□à )较大(⬅)，可□(néng□)会影□🐃□响□MU的测□□è )□(liàng )精□□dù )。实际操作中，虽(suī )□出厂□(qiá(🏏)n )会经(jīng )过温度补偿(□)曲(□ǔ )线(□)进行(⛳)标定，不(♌)过(guò )前(□)文□提到□温□补偿曲线会随着时间(□iān )□变(🙀)化□可□kě □能会(🔭)增加□(wù(🛴) )□。（(🤜)当然，□□专□反□(k□□ )，根□(jù□)目前(□□已经量产的□(xiàng )目反□，该误(🥀)差造成□影响并不(🎫)大(😊)。）

<□ da□a-□rack□□190">

一(□ī )位(wèi )行(😃)业(□è )专家(jiā □□□(😺□(w□i )，GNSS在模块化后，体(tǐ )积足够小，贴在(💡)哪里(📣)□可以(♋)(yǐ□)。一般为□(le )布□方便(㊙□，会□(□□在□靠近GNS□天(tiā□ )线的位(🎶)置□因为GNSS的(de )天线(🍜)与卫□定□搜星(👉)(xī□□ )有关，所(🗒)以□放(□)置□(□□i )靠(🌩)外的位置□一般(bān □选□和4G□线、收(💣)音机(🚒)天线（□鱼□🗣)(yú )鳍）□集(jí □成(🤓)在一起□如果不考虑位(🛺)置而将(🧜)G□□S模□mó )块布置在域控(□òng □的(de )话，GNSS的天(tiā(□)n )线要连接□域控，连接(🐟)线会比较长，授(□)时精(jīng )度(□ù )可(□ě□)能会受影响。
□/p>

七(⏲)．独(🛠)立盒□和集成□🥨)(chén□ )化(huà )趋势或(huò□)将长期(qī□)并□□/s□an><□strong>□/s□an><□p>

<□r/>

与定位盒子(z□ )集成(🐳)化的趋(🛵)势□□□(yīng□)的是，□位盒(h□ )子供(gòng )□(y□ng )□(shāng )则希望继□保持(🍛□独立□子(zǐ(💴) □的形态(🌊)，这□独立□(🌃)子(📴□可(kě )□(🚩)(jiē )入□(□è□□ )多的信号，继续(□)提(🦄□□定位(🤩)精□。

□p □ata-tra□k□"□05□>
<□p>□p□data-□rack="20□">如导□(💮)(yuǎn □推(🌂)出的□□盒(h□(💩) □子，除集(jí )成了GN□□、I□U□(□)轮速和高精地图□，□□💅)进(🛐)(jì□ )一(🎷)步□🦐)接(jiē(😗) )入了A□AS相(💺)机，从□(ér )□以(yǐ □通(□)过□觉融□□位，□一步提□□)(tí )高(gāo )□位□(🍔)度(🌫)和可靠性(□)——据□可在(□)(zài )95%□信□(🎩)下实□横□误差小于0□2米(mǐ )□纵向误□小(xi□o □于2米。
<□p>

将组合导□集(jí(🍬) □成到域(👮)控(🖤)中□zhōng )□方□□一方□对车□□chǎng )的研□(□)能力(□)(lì□♿) )有较(💆)高的(□e )□(□à(🐗)o )求，另一方(fāng )面对于感(🗻)知□(🦕)决策(c□□)□算法也有很高(🥚)的(□□□)要求□因此，如果这两方(f□ng )面要求(qiú(🥃) □都不(🔱□能达到，把□位□给(〰)(gěi )第三方供应商(□hāng□)来解决□是一□可以实现快□量产(□)，□□🍄)集成度(🎾)和(□é(🌕) )可靠性(👫)都比□□j□ào )高的方案。<□ data-t□ack=□□14"□看下来，虽然(rán )长(zhǎng )期(qī )□(lái □看□(🌺)位模块(ku□(💰)i )的集成化□个趋势，但定位盒子仍或□长期存□□

□/p>

八(bā(□□ □．(🏔)做□(hǎo )融合定(🏖)□□🏁)算□，可降(□□à(❗)n□□)□对组(🛤)合导航关键部(🔧)件的(de )要求(qiú □<□□□an>□p□d□ta□□rack="□18">
<□□>□□ d□ta-track□□2□9">□br□>

□述提到的□🎉)组合导航(🖌□，其□🐋)实都是(shì(👿) )自动驾(🕔)驶定(🌐)□dìng )位系统中□一(□)部(bù(□□ )□□□èn )□最终(zhōng )系(xì □统(🐔)是(□□ì(□) )通过将各种(🙃)数(🥨□据进行□□)融(ró□g )合定位□<□p>

△小马(mǎ )智行(□á(🏦□ng )融(róng )合□位□构(g□u )□□sp□n□

□sp□n □□yle□"color□ #8□8888; --tt-darkmode-co□or: #888888;">（来源(yuán )：小马(👹)智□🚱)行(□)□号知乎文章(🚾□）□□r□>□/p>

<□ data-tr□ck□"□31" sty□e="text-align: center;">□span style□□colo□: #888888□ □-t□-dark□ode-col□r: #□88□88;□>△Apollo融合(🌡)高定(dìng □位软(🦗□件架构<□span>

□数据□(lái )源：Apollo官方）□/p>

值得一提(tí )的事，除(🙀□□以□👢)G□SS为主的绝对定位□，还可以根据摄□(🏷□□观测到的□👉)车道线的位置来实□横□□(🔣)相对定位(□)，以及使用□yòng )激光雷达、摄像头、□(🦐)米波雷□等观□到(🤘)的周(zhōu )围□wéi )关键特征(zhē□g□)（(😿)如(rú □标志牌(pái )、□绿(🏥)(lǜ )灯等(d□□g )）□高精地图进行□(p□ )配(📒□，来实现纵向的相(🚥)□(duì □定位(💀□（□L□M）。<□r/>

△□(xiàng□)□□(dìng )位(🎬)(wè(🥡)i )匹□原理<□s□an><□p>

很多专家□(dō(🌅)u )表(🔠)示，IMU的□(🐎)精(🤱)度□dù )□要为(💍)了□🌂)应□(duì )□(yī )些(□□(□iē )定位(wè(□)i )退(tuì )化场景——如(💬)隧道。在(zài )隧道场景中，只(zhī )□(🙏)依赖(👎)两端的GNSS值(zhí )进(jìn□)行(háng )绝对定位(□èi □□隧道中□(jiā(📍)□□)只□依赖IMU进(🛁□行航迹□算。□/p><□ data-track="242□□□br/□□过也(y□ )并非没有(yǒu )办(□àn )法(fǎ )，□度阿波(🗻□罗的一位(□)专□□huān □家在某次分(fè(🍗)n□)享□提到：一□面隧道(🥐)内对绝对□🌛)精度□要(🕯)求并不(⛩)(bú )高(📣)，道(😂)(d□o )路□曲率变(biàn □化(huà )不□bú )会太极限；(⏲)另(😋)一方(🚢)面，可(kě )以(yǐ )引(yǐn )入□🍙)更(gèng□□□的(🗺)特(□□ )征□□hēng )，比如纹理□□□□□助定□。□□p□

<□r/>□/p><□ d□ta-tr□ck="245">□有专□zhuān )家提(🥧□到(dào )□在隧(suì )道(dà(⚪)o □中可以□用视觉和(✊□毫米波雷(léi )达(dá(😯) )来实现横向定(🎿)位，至于纵向定位(wè(🔀)i□)□精度，“其实(🏫)(shí(⛽) )也没□(□ǒu )那么(🏼□□要(□)”。

□p data-track="247">□br□>

九．融合定(😂)位可(k□ )否摆(□)(□ǎi□□脱对高(gāo )精(jīng )地(dì □图□依□yī )□？(😑)<□p>□p □ata-t□ack="□49">
<□p>

□br/>

<□ d□ta-t□□ck="253">

<□ d□ta-tra□k=□254">□了能(néng )降□➿)□组(🖖)合导航要求外□某(□)□□进入□装量(liàng )产□公司□□露正在探索(suǒ □不依(🙈)赖(🈸)RTK实现高速NOA功□□ōng□)能的方案(□)。

<□ data□tr□ck="255">

事(shì )□上□□精度定位(wèi )是搭配高精(🌁)□图进(💻)行使用(🐃□的(👹)，如果RTK□以不需要，那么高精地图(tú )是否还需要呢？

□p□□ata-t□□ck="257"□

<□□□□<□p>

<□r/>

□br/>

□p□d□ta-tr□c□="□64"□从这些(□iē )方面□(□)(lái )□，某(mǒu )种□度□□)(□ù(💣) )□“□精□🌠)(□□ng )□图”还(🦂)是需要的□不过(🌉)□种所谓的(de )□高精地图(□)”可能不像(🕋)□(🚪□在□(tú )商提(tí□)供的精度那么高(g□o )、□素那么全，可能是(□h□ )在导航(🚓)(h□(🌟)□g )□图(tú(🛣) )上覆盖一层(👲)道(📫)□(👼)语(🍯)义地□，姑且可以称(chēng□)作“导□□图 Plus□。

<□ data-track="271">□br□□<□p□

□.智□zhì )能网联汽车□精地图白皮□<□ data-track="281" style="t□xt-ali□n: left;">https://zh□□n□an.zhihu□com/p□5126114□4

<□□□ata-□□a□k=□282□ sty□e="t□xt-align□ left;">3.导□(✅)□业□题(💕)研(🐯)究：(👗)组合□(🥩)航迎自动驾(🌯)驶大(🌃)时□□htt□□://mp.we□x□□.qq.com/□/juY□HF8□R2EeSPDBjFbFbw

4.司南(nán )□(dǎo )航技术前□(xiàn□)：□(🧡□播回(💳)放 | 组合导航与(□□智能驾驶(shǐ )https:□/mp.we□□in.qq.com/□/T□K0□4M□5zvVuCg_z2dty□□/p>

5.北云科技(🦔□推(🐕)出车(chē )规(guī□)级(🎾)□j□ )组合导(📛)航(□)单元，助力自□驾□(s□ǐ )量(🐠□□(🥣□(□hǎn□□车型

http□://□p.wei□in.□q.com/s/bWbP5prPGDEVf□nb□wN4PQ

8.十一(yī □号组□：GNSS(二)，自动驾(jià□)驶定位(wè□ □团队的“保护伞”

□p data-track="290□ s□yle="text-align:□left;">https□//mp.we□x□n.qq.com/s/QO□Q□U6DTii3Fnholo1wmQ

□□学术交(🖲)流丨从(cóng )R□K、(👏□PPP到□□P-RT□

□t□ps://www.sohu.com□□□4□74922□2_12□381558

<□ □□t□□t□ac□="2□3" style□□text-align□□left;">10□记□jì )□泊车 □线分享新(🐇)□能使用(y□ng )指□(nán )-□□社区h□□ps://bbs.xiaopeng.c□m/art□□le/915831

□div cla□s="i□ag□-c□p□ion">

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剧情简介

<□□an □□yl□="color: #□□8888; --tt-darkmode-color: #88888□□">作□✏)(□uò )者 | 许良□l□áng □□/s□an>

<□ data□□rack□"9□><□r/>

□(xià )图□□ú )介绍了□□tro□g>融合(👦)定位(🎽)的几个(□è )组成(😚□□分(🏭)。

□p da□a-tr□□k="13"><□r/>

本□主要(yào □重点□(🏬)(guā□□)注如下□个□题(tí(🗣□ □——

<□ data-tra□□□"20">

<□t□ong>

<□p□

□br/><□ data-track="28">目□，国内□流(l□ú )方案的GNSS□RT□□支持(chí )□频多□□uō )星座(➕)。

□p data-track="34□>□么(🤵)，□□(p□n □有(yǒu□)什(s□í□)么(👃)作□呢？<□p>

<□r/>

<□p>

二□(😣)星(□īng )□增(zēng )强(qiá(🚩)ng□)□地基增强<□□trong>

□/p><□r/>

□br/>

□p data□track□"52" □tyle="te□t-al□□n: cente□;">□(🤖)卫星□位误(wù )差的来□

□□ d□□□-□ra□k="57">□/p□△RT□/PPP/PPP-R□K对比(📲)<□p>

□(xìn□)息来(□)源：九章智(🍡)驾根(□)□公开信□🍡)息与专家□谈(tán□)信(xìn )□整理□br□>

□p data-t□ack="63□□st□l□□"t□□□-a□ign: □en□er;">□资料来□：□ttp□:□□www.s□hu.co□/a/4□7492212_□20381□□8）□/spa□>

□p data-trac□="□5">□b□/>

作(zuò )□(😫)□TK和PPP的强□🥫)强□合，PPP□RTK既有R□K精度(dù□)高(gāo□□、收敛快的优点，也(🖌)(yě )有PPP全球(qiú )□盖□□)的优点。

<□□data-track□"6□□□

那么，与RT□相(➖□比，PPP-R□K的使用□🔉□成本(🚭)是否(fǒu□)有优势呢？<□ data□track="71">

□□□>

□br/>

□□ data-track="87"><□p□

□/□>

□□□>

<□r/>

□/p>

<□ data-□rack=□100"><□pan style□□le□ter-spa□ing:□1.5px;□>四．□MU的关□指(😙)标(🍢)和□度(dù )要(yà□ )求□/span>□/span>□□strong>□/□>

<□p>□p dat□-tra□k=□102">
<□p>

<□□>

IMU的成(□héng )本，□着精□□□🥋)提升直线上□⏬□(shàng□)升(🥡)，毕竟“一(📽)分(□□□□)□□分□”。□□p>□p dat□-tra□k="111">
<□p>

其□qí )中(□hō(🍳)ng )最(🔧□□关键(📙)□□标有□□：1.零(💫)偏误差(♈)；□.温□😸)度零(👤)(l□ng )偏。

<□r/>

□br/><□p>

□．GNSS+IMU耦合□□é□🍞) □方□□(🗻)演进(jìn□)□势<□r/>
□/p>□p □ata-track="132">
<□□□ata-track□□133">

□br□>□/□>

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业内声(👷)音不□，□不少专家(ji□ )认为□耦合□🎊)(hé )会成□主流趋(qū )势。

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集成化(😳)有□多(🍚)优□。

那么(me )□组合(hé )导航集(⚽)(jí )成在域(😍)(yù □□□🌰)内，是否会成为以后(□)的主流趋势呢(🗨)？□/p><□ d□ta-tra□k="180">□b□/>

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其□qí□)中最大的挑战，来自于IMU对安装位置和环□□超高□(🚟)求(qiú )。

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七(⏲)．独(🛠)立盒□和集成□🥨)(chén□ )化(huà )趋势或(huò□)将长期(qī□)并□□/s□an><□strong>□/s□an><□p>

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△小马(mǎ )智行(□á(🏦□ng )融(róng )合□位□构(g□u )□□sp□n□

□sp□n □□yle□"color□ #8□8888; --tt-darkmode-co□or: #888888;">（来源(yuán )：小马(👹)智□🚱)行(□)□号知乎文章(🚾□）□□r□>□/p>

□数据□(lái )源：Apollo官方）□/p>

△□(xiàng□)□□(dìng )位(🎬)(wè(🥡)i )匹□原理<□s□an><□p>

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九．融合定(😂)位可(k□ )否摆(□)(□ǎi□□脱对高(gāo )精(jīng )地(dì □图□依□yī )□？(😑)<□p>□p □ata-t□ack="□49">
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事(shì )□上□□精度定位(wèi )是搭配高精(🌁)□图进(💻)行使用(🐃□的(👹)，如果RTK□以不需要，那么高精地图(tú )是否还需要呢？

□p□□ata-t□□ck="257"□

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□.智□zhì )能网联汽车□精地图白皮□<□ data-track="281" style="t□xt-ali□n: left;">https://zh□□n□an.zhihu□com/p□5126114□4

4.司南(nán )□(dǎo )航技术前□(xiàn□)：□(🧡□播回(💳)放 | 组合导航与(□□智能驾驶(shǐ )https:□/mp.we□□in.qq.com/□/T□K0□4M□5zvVuCg_z2dty□□/p>

5.北云科技(🦔□推(🐕)出车(chē )规(guī□)级(🎾)□j□ )组合导(📛)航(□)单元，助力自□驾□(s□ǐ )量(🐠□□(🥣□(□hǎn□□车型

http□://□p.wei□in.□q.com/s/bWbP5prPGDEVf□nb□wN4PQ

8.十一(yī □号组□：GNSS(二)，自动驾(jià□)驶定位(wè□ □团队的“保护伞”

□p data-track="290□ s□yle="text-align:□left;">https□//mp.we□x□n.qq.com/s/QO□Q□U6DTii3Fnholo1wmQ

□□学术交(🖲)流丨从(cóng )R□K、(👏□PPP到□□P-RT□

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